ドラマ水戸黄門漫遊記の「助さん」のモデルとなった人物で、江戸の史料編纂所「彰考館」に勤務する学者。

助三郎一行は貞享2年(1685年)8月3日、高千穂往還を通って延岡・曽木、4日日之影・一ノ水、岩戸往還経由で5日高森へ移動した。

助三郎の日誌には、本往還が急峻な路であったため「二度と通りたくない路」と記述されているとか。